Inverse Kinematics Problem

alg-ewolucyjne
(Michał Martusewicz) #1

Czy zadaniu 4 listy 4 ramiona mogą się przecinać? Z jednej strony fizyka nie powinna na to pozwalać, z drugiej na filmach z wykładu chyba się przecinały.

obraz

Treść:

Zadanie 4. (4 punkty)
a) Zapoznaj się z problemem kinematyki odwrotnej (Inverse Kinematics Problem).
b) W dalszej części zadania skup się na uproszczonym problemie omówionym na wykładzie, tzn.:

  • rozpatrujemy ramię robota, przymocowane do podłoża w punkcie A , złożone z K sztywnych segmentów prostoliniowych S_1, S_2, ..., S_K , o ustalonych długościach l_1, l_2, ..., l_K ,
  • ramię może wyginać się w przegubach zmieniając kąt αk pod którym łączą się dwa kolejne segmenty S_k i S_{k-1} (przez S_0 oznaczmy podłoże), k = 1, 2, ..., K ,
  • dla każdego kąta αk dany jest przedział [ak, bk] ograniczający zakres jego wartości, k = 1, 2, ..., K,
  • dany jest punkt docelowy B,
  • zadanie polega na wyznaczeniu wartości kątów α_1, α_2, ..., α_K w taki sposób, aby ramię robota znalazło się jak najbliżej punktu docelowego.

c) Napisz algorytm ewolucyjny rozwiązujący problem kinematyki odwrotnej określony w punkcie b. Stwórz przykładowe zestawy danych wejściowych opisujących problem o różnej wielkości i różnym poziomie trudności. Dokładnie przeanalizuj działanie algorytmu i otrzymane wyniki. Sprawdź różne ustawienia algorytmu.

0 Likes

(Mateusz Urbańczyk) #2

Nie oddałem jeszcze, ale też mi się wydaje, że na wykładzie się przecinały. Do tego w specyfikacji w punkcie b) nie jest nic o tym wspomniane, także ja bym założył, że mogą się przecinać.

1 Like